Os principais ramos do yoga incluem a raja-yoga, carma-yoga, jnana-yoga, bacti-yoga e hata-yoga. O Raja Yoga, compilado nos Yoga Sutras de Patanjali, e conhecido simplesmente como yoga no contexto da filosofia hinduísta, faz parte da tradição Samkhya. Diversos outros textos hindus discutem aspectos da yoga, incluindo os Vedas, os Upanixades, o Bagavadguitá, o Hatha Yoga Pradipika, o Shiva Samhita e diversos Tantras.
A palavra sânscrita yoga tem diversos significados, e deriva da raiz yuj, que significa "controlar", "jungir", ou "unir". Algumas das traduções também incluem os significados de "juntando", "unindo", "união", "conjunção" e "meios". Fora da Índia, o termo yoga costuma ser associado tipicamente com o Hatha Yoga e suas asanas (posturas), ou como uma forma de exercício.
Um(a) praticante avançado(a) da yoga é chamado de yogue.
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